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添加工件到工作站
2.为机器人示教编程 。示教完成后机器人路径轨迹与机器人程序如下图所示 。
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机器人运行轨迹与运行程序
3.点击“同步”按钮 。弹出“同步到RAPID”对话框 。保持默认 。点击确定按钮 。将示教好的程序同步到控制器中 。
六、仿真设定与仿真运行1.在“仿真”菜单栏下 。点击“工作站逻辑”按钮 。弹出工作站逻辑设置对话框 。点击上方的“信号与连接”属性标签 。切换到工作站信号与连接添加窗口 。点击I/O连接下的“添加I/O Connection” 。为工作站添加逻辑连接 。添加完成后如下图所示 。
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工作站逻辑设定
2.点击“仿真”菜单 。然后点击“仿真设定”按钮 。在弹出的对话框中 。左侧点击机器人控制器TestA 。右侧点选“单个周期” 。左侧点击机器人控制器下的T_ROB1 。右侧设置进入点为Path_10 。如下图所示 。点击关闭按钮 。
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工作站仿真设定
3.点击“播放”按钮 。机器人开始自动运行 。同时控制抓手进行工件的抓取放置 。直至运行停止 。
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机器人仿真运行效果
【machining数控仿真软件 数控车床编程100例图】点击“重置”按钮 。恢复机器人与工件原始位置 。以便重新仿真运行 。
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