金刚顶经成立稍晚，流行于南印度，系传自佛教瑜伽派之说，以心识为中心而言五相成身（在心身中具备五相与本尊同一之观法） 。以此二经为代表之纯密，在印度不久即告消灭 。八世纪时，纯密由善无畏传至我国，后再传至日本成为真言宗 。
密教兴起于七世纪时，至十一世纪印度佛教衰亡止，在中印度颇为兴盛，融入性力派（梵 S/a^kta^h!）教说之后，成为左道密教，此派尤其强调散见在纯密金刚顶经中之大乐说（梵 maha^sukha-va^da） 。八世纪以来，传入 ***，遂成为喇嘛教之骨干 。至十、十一世纪时，其部分经典已在中国流传并翻译，但在思想上则未产生影响 。因此从发达史而言，杂密先兴起，继而纯密集大成，与纯密平行者，为融入印度性力派等教说之左道密教 。
据传，谓大日如来越三世之一时，于色究竟天之法界心殿，对金刚萨埵等从心流出自内证之内眷属，为自受法乐而宣说大日经，又于真言宫殿宣说金刚顶经，后由金刚萨埵结集之（日本台密谓阿难亦参加） 。后于佛陀入灭后约八百年顷，龙猛（龙树）菩萨施咒于七粒白芥子，以之打开十六丈（表示金刚界之十六菩萨）南天竺之铁塔，亲从金刚萨埵受两部大经（台密则称大日经系于铁塔外由文殊菩萨所传授） 。后龙猛传予龙智，复经七百年左右（相传龙智岁寿七八百年），再授大经于善无畏 。故密教以龙猛为开山祖师，根本教典为大日经及金刚顶经，信奉之教主系大日如来（大毗卢遮那佛），与释尊之说法不同，故自称为金刚乘 。
“金刚乘”一词，于日本系指纯密，于印度及欧人之间则惯指左道密教，英文为 Tantric Buddhi ***。广义之金刚乘分为二派：(一)右派：以大日经为主，即指纯密 。富于稳健之神秘主义，欲藉咒术实现宇宙与精神之合一，以支配自然与人事，此派又称为真言乘（梵 Mantraya^na），自我国传至日本，成为真言宗，称为唐密或东密 。另在日本天台宗流传之密教称为台密 。(二)左派：以金刚顶经为主，即左道密教 。肯定人之本能，欲于此发现真实，称为金刚乘、易行乘（梵 Sahaji-ya^na）或性力派，重视双身法，以原始佛教立场言，此系左道旁门，九世纪以后与印度教结合而日趋兴隆，后传入 ***，成为“藏密”之骨干 。藏密，乃 *** 佛教密宗之简称，系八世纪时由莲华生、寂护等传入 。前弘期佛教中，*** 所行之密法多为行、事二部，史称旧密法；十一世纪初，仁钦桑波等翻译多种瑜伽密教经典，史称新密法；而后瑜伽部及无上瑜伽部密法遂盛行于 *** 佛教各派中，传承不绝 。而密宗之东传我国亦有此二阶段 。
密宗东传，当以东晋帛尸梨蜜多罗译大灌顶经、孔雀王经为嚆矢 。三国吴之支谦所译八吉祥神咒经、无量门微密持经、华积陀罗尼神咒经、持句神咒经、摩诃般若波罗蜜咒经、七佛神咒经等亦颇著名 。唐以前与密宗关系最深者则推东晋竺昙无兰，译有陀邻钵咒经、摩尼罗亶神咒经等凡二十五部，皆属密宗经典 。唐时译密经最多者为义净三藏，有观自在菩萨如意心陀罗尼经、曼殊室利菩萨咒藏中一字咒王经、称赞如来功德神咒经等十余部 。唐开元三大士（善无畏、金刚智、不空）传来纯密之前，中土业已广译密宗经典，此外，显教经典中之咒文陀罗尼尤不胜枚举 。
东晋帛尸梨蜜多罗译出大灌顶神咒经，咒术灵验，首都建康盛行咒术，此后杂密更不断传译 。唐玄宗开元年间（713～741），善无畏、金刚智二纯密大师先后于长安译出根本经典，建立灌顶道场，我国密宗于是真正成熟 。另有不空、一行、惠果、辨弘、慧日、惟上、义圆、义明、空海、义操、慧则等，传持纯密 。其中，日本空海（弘法大师）于贞元二十年（804）来唐，就惠果受法，返国后，持弘不绝，是为日本真言宗之祖 。会昌法难之后，加以唐末五代兵燹不断，战乱频仍，密宗经疏销毁殆尽，尔后所谓瑜伽，但存法事而已 。宋代虽有法贤、施护，法天等，传译密宗经轨，亦未能光大久远 。且此时之密宗已异于唐代，唐代密宗可谓为有体系之综合密宗，宋代则是分化的、通俗的，以崇拜特定之本尊，诵持其真言陀罗尼为主，如宣扬宝箧印陀罗尼、观音六字明咒、准提咒等即是 。又宋代因输入时轮怛特罗之印度密宗，故以威猛之忿怒明王本尊较多 。元代定喇嘛教为国教，喇嘛教实即以密宗为骨干之 *** 佛教，其后以元帝室过分优待喇嘛教，导致腐化，乃有宗喀巴之改革，而形成新旧之黄教、红教 。

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